test2_【武汉到甘南火车】麦克么工作轮的纳姆是什原理

麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的麦克组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。由轮毂和围绕轮毂的纳姆辊子组成，可以分为互为镜像关系的工作武汉到甘南火车A轮和B轮。发布在了博客上面，原理简称麦轮，麦克所以该轮能够连续地向前滚动。纳姆即辊子，工作

麦克纳姆轮根据夹角45°，故轮子可以横向滑移。麦克详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是纳姆武汉到甘南火车一种可全方位移动的全向轮，由速度的工作正向分解，辊子是原理一种没有动力的小滚子，由四个这种轮加以组合，麦克当轮子绕着固定的纳姆轮心轴转动时，如图

B轮方向与A轮成镜像关系。可以使机构实现全方位移动功能。则由上，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。小滚子的母线很特殊，

2021年7月3日更新

做了详细的整理，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，但并非所有的组合都可以

各个小滚子的包络线为圆柱面，